Quelltext der Seite Firmware yornbot

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== Die erste vorzeigbare Version v0.1a! ==


<code qbasic>
Declare Sub Go()
Declare Sub Wenden()
Declare Function Tastenabfrage() As Byte


$regfile = "m32def.dat"


Dim I As Integer
Dim N As Integer
Dim Ton As Integer
Dim Wsen As Word
Dim Wbump As Word



$crystal = 16000000                                         'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Adc = Single , Prescaler = Auto                      'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung

Config Pina.7 = Input                                       'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1                                                 'Pullup Widerstand ein

Dim Taste As Byte


'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output                                      'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output                                      'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output                                      'Linker Motor PWM
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output                                      'Rechter Motor PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02                                     'Prescaler = 8

Print
Print "yornbot v-0.1a"
Print

Function Tastenabfrage() As Byte
Local Ws As Word

   Tastenabfrage = 0
   Ton = 600
   Start Adc
   Ws = Getadc(7)
   If Ws < 500 Then
      Select Case Ws
         Case 400 To 450
            Tastenabfrage = 1
            Ton = 550
            Call Go
         Case 330 To 380
            Tastenabfrage = 2
            Ton = 500
            Call Wenden
         Case 260 To 305
            Tastenabfrage = 3
            Ton = 450
         Case 180 To 220
            Tastenabfrage = 4
            Ton = 400
         Case 90 To 130
            Tastenabfrage = 5
             Ton = 350
      End Select
      Sound Portd.7 , 400 , Ton                             'BEEP
Waitms 100

End
   End If
End Function

Sub Go()
Print "*GO*"
'Linker Motor ein
   Portc.6 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN

   'Rechter Motor ein
   Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN


   I = 200
   Do
      Pwm1a = I
      Pwm1b = I
      Waitms 20
      I = I + 20
   Loop Until I > 281

 '  Do
'Wbump = Getadc(1)
'If Wbump > 500 Then
'Print "*WENDEN - I think we hit something!*"
'Call Wenden

'End If

Do
Wsen = Getadc(0)
'Print
'Print "**** Sharp Sensor Test *****"
'Print "**** ADC-Wert: " ; Wsen
'Waitms 100
If Wsen > 200 Then
Print "*WENDEN - Object in range!*"
Call Wenden

End If

Loop

End Sub


Sub Wenden()
   'Linker Motor ein
   Portc.6 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN

   'Rechter Motor ein
   Portb.0 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN

   I = 200
   Do
      Pwm1a = I
      Pwm1b = I
      Waitms 20
      I = I + 20
   Loop Until I > 281
      Wait 1
      Pwm1a = 0
      Pwm1b = 0
'Linker Motor ein
   Portc.6 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN

   'Rechter Motor ein
   Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN
   I = 200
   Do
      Pwm1a = I
      Pwm1b = I
      Waitms 20
      I = I + 20
   Loop Until I > 281
      Wait 1
      Pwm1a = 0
      Pwm1b = 0
   Call Go
   End Sub
</code>\\


== Die Version mit besserer Navigation v0.2a! ==


<code qbasic>
'v-0.2a
Declare Sub Go()
Declare Sub Wenden()
Declare Sub Links()
Declare Sub Rechts()
Declare Function Tastenabfrage() As Byte
 
 
$regfile = "m32def.dat"
 
 
Dim I As Integer
Dim I2 As Integer
Dim N As Integer
Dim Ton As Integer
Dim Wsen As Integer
Dim Wre As Integer
Dim Wli As Integer
Dim Wr As Integer
Dim Wl As Integer
Dim W0 As Integer
 
 
 
$crystal = 16000000                                         'Quarzfrequenz
$baud = 9600
 
Config Adc = Single , Prescaler = Auto                      'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung
 
Config Pina.7 = Input                                       'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1                                                 'Pullup Widerstand ein
 
Dim Taste As Byte
 
 
'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output                                      'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output                                      'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output                                      'Linker Motor PWM
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output                                      'Rechter Motor PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02                                     'Prescaler = 8
 
Print "yornbot v-0.2a"
Print
 
Function Tastenabfrage() As Byte
Local Ws As Word
 
   Tastenabfrage = 0
   Ton = 600
   Start Adc
   Ws = Getadc(7)
   If Ws < 500 Then
      Select Case Ws
         Case 400 To 450
            Tastenabfrage = 1
            Ton = 550
            Call Go
         Case 330 To 380
            Tastenabfrage = 2
            Ton = 500
            Call Wenden
         Case 260 To 305
            Tastenabfrage = 3
            Ton = 450
         Case 180 To 220
            Tastenabfrage = 4
            Ton = 400
         Case 90 To 130
            Tastenabfrage = 5
             Ton = 350
      End Select
      Sound Portd.7 , 400 , Ton                             'BEEP
Waitms 100
 
End
   End If
End Function
 
Sub Go()
Print "*GO*"
'Linker Motor ein
   Portc.6 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN
 
   'Rechter Motor ein
   Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN
 
 
   I = 200
   Do
      Pwm1a = I
      Pwm1b = I
      Waitms 20
      I = I + 20
   Loop Until I > 281
 
 
 
Do
 
W0 = Getadc(0)
Wr = Getadc(1)
Wl = Getadc(2)
Wsen = W0 + Wr
Wsen = Wsen + Wl
Wre = W0 + Wr
Wli = W0 + Wl
If Wsen > 1000 Then
Print "*WENDEN - Blocked!*"
Call Wenden
End If
If Wre > 400 Then
Print "*HINDERNISS RECHTS- Ausweichen nach links!*"
Call Links
End If
If Wli > 400 Then
Print "*HINDERNISS LINKS- Ausweichen nach rechts!*"
Call Rechts
End If
 
Loop
End Sub
 
 
Sub Links()
         'Linker Motor ein
   Portc.6 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN
 
   'Rechter Motor ein
   Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN
 
   I = 281
   I2 = 101
      Pwm1a = I2
      Pwm1b = I
      Waitms 20
 
      Wait 1
      Pwm1a = 0
      Pwm1b = 0
   Call Go
   End Sub
 
 
Sub Rechts()
         'Linker Motor ein
   Portc.6 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN
 
   'Rechter Motor ein
   Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN
 
   I = 101
   I2 = 281
      Pwm1a = I2
      Pwm1b = I
      Waitms 20
 
      Wait 1
      Pwm1a = 0
      Pwm1b = 0
   Call Go
   End Sub
 
 
Sub Wenden()
   'Linker Motor ein
   Portc.6 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN
 
   'Rechter Motor ein
   Portb.0 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN
 
   I = 200
   Do
      Pwm1a = I
      Pwm1b = I
      Waitms 20
      I = I + 20
   Loop Until I > 281
      Wait 1
      Pwm1a = 0
      Pwm1b = 0
'Linker Motor ein
   Portc.6 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN
 
   'Rechter Motor ein
   Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN
   I = 200
   Do
      Pwm1a = I
      Pwm1b = I
      Waitms 20
      I = I + 20
   Loop Until I > 281
      Wait 1
      Pwm1a = 0
      Pwm1b = 0
   Call Go
   End Sub
</code>